O estado de necessidade possui o seguinte regramento no Código Penal:
Art. 24 – Considera-se em estado de necessidade quem pratica o fato para salvar de perigo atual, que não provocou por sua vontade, nem podia de outro modo evitar, direito próprio ou alheio, cujo sacrifício, nas circunstâncias, não era razoável exigir-se.
§ 1º – Não pode alegar estado de necessidade quem tinha o dever legal de enfrentar o perigo.
§ 2º – Embora seja razoável exigir-se o sacrifício do direito ameaçado, a pena poderá ser reduzida de um a dois terços.
Em suma, o sacrifício de bem jurídico em situação de estado de necessidade é justificado, excluindo-se a ilicitude da conduta formalmente típica.
No estado de necessidade existem dois ou mais bens jurídicos postos em perigo, de modo que a preservação de um depende da destruição dos demais. Como o agente não criou a situação de ameaça, pode escolher, dentro de um critério de razoabilidade ditado pelo senso comum, qual deve ser salvo. (CAPEZ, Fernando; PRADO, Stela. Código penal comentado. São Paulo: Saraiva, 2013, recurso digital).
São as características da causa excludente:
Perigo atual não voluntário: é a situação de periculosidade inevitável verificada com atualidade, não causada voluntariamente pelo próprio agente, existente no mesmo e imediato momento cronológico da ação necessitada. Não abarca um perigo iminente.
Salvaguarda de direito próprio ou alheio: o ato pode preservar direito (portanto há de ser posição jurídica reconhecida pelo ordenamento) próprio ou alheio cujo sacrifício não era razoavelmente exigível (o CP não difere os valores dos bens, mas determina a razoabilidade do sacrifício nas circunstâncias). Faltando com a razoabilidade, aplica-se ainda a minorante (causa de diminuição de pena) do §2º.
Ausência de dever legal e ciência da circunstância: o agente não pode ter dever legal de enfrentar o perigo instaurado e tem que estar subjetivamente ciente das circunstâncias e atuar volitivamente de acordo (ou seja, deve atuar subjetivamente em estado de necessidade, com finalidade de salvar bem jurídico próprio ou de outrem).
Teoria unitária: é importante frisar que o Código Penal admite o estado de necessidade justificante (ou seja, como excludente de ilicitude), não fazendo diferenciação entre o valor relativo entre o bem jurídico protegido e o sacrificado, como faz o Código Penal Militar (que possui também um estado de necessidade exculpante).
A doutrina exemplifica:
a) danos materiais produzidos em propriedade alheia para extinguir um incêndio e salvar pessoas que se encontram em perigo;
b) subtração de um automóvel para transportar um doente em perigo de vida ao hospital (se não há outro meio de transporte ou comunicação);
c) violação de domicílio para acudir vítimas de crime ou desastre; (JESUS, Damásio de. Direito penal: parte geral. São Paulo: Saraiva, 2014, recurso digital.).